rtsensordataworker.h

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#ifndef DISP3DLIB_RTSENSORDATAWORKER_H
#define DISP3DLIB_RTSENSORDATAWORKER_H
 
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// INCLUDES
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#include "../../../../disp3D_global.h"
 
#include <disp/plots/helpers/colormap.h>
 
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// QT INCLUDES
//=============================================================================================================
 
#include <QRgb>
#include <QSharedPointer>
#include <QObject>
 
//=============================================================================================================
// EIGEN INCLUDES
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#include <Eigen/SparseCore>
 
//=============================================================================================================
// FORWARD DECLARATIONS
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// DEFINE NAMESPACE DISP3DLIB
//=============================================================================================================
 
namespace DISP3DLIB
{
 
//=============================================================================================================
// DISP3DLIB FORWARD DECLARATIONS
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//=============================================================================================================
class DISP3DSHARED_EXPORT RtSensorDataWorker : public QObject
{
    Q_OBJECT
 
public:
    typedef QSharedPointer<RtSensorDataWorker> SPtr;            
    typedef QSharedPointer<const RtSensorDataWorker> ConstSPtr; 
    //=========================================================================================================
    explicit RtSensorDataWorker();
 
    //=========================================================================================================
    void addData(const Eigen::MatrixXd& data);
 
    //=========================================================================================================
    void clear();
    
    //=========================================================================================================
    void setNumberVertices(int iNumberVerts);
 
    //=========================================================================================================
    void setNumberAverages(int iNumAvr);
 
    //=========================================================================================================
    void setStreamSmoothedData(bool bStreamSmoothedData);
 
    //=========================================================================================================
    void setColormapType(const QString& sColormapType);
 
    //=========================================================================================================
    void setThresholds(const QVector3D &vecThresholds);
    
    //=========================================================================================================
    void setLoopState(bool bLoopState);
 
    //=========================================================================================================
    void setSFreq(const double dSFreq);
 
    //=========================================================================================================
    void setInterpolationMatrix(QSharedPointer<Eigen::SparseMatrix<float> > pMatInterpolationMatrix);
 
    //=========================================================================================================
    void streamData();
 
protected:
    //=========================================================================================================
    void normalizeAndTransformToColor(const Eigen::VectorXf& vecData,
                                      Eigen::MatrixX4f &matFinalVertColor,
                                      double dThresholdX,
                                      double dThreholdZ,
                                      QRgb (*functionHandlerColorMap)(double v, const QString& sColorMap),
                                      const QString& sColorMap);
 
    //=========================================================================================================
    Eigen::MatrixX4f generateColorsFromSensorValues(const Eigen::VectorXd& vecSensorValues);
 
    QList<Eigen::VectorXd>                              m_lDataQ;                           
    QList<Eigen::VectorXd>                              m_lDataLoopQ;                       
    Eigen::VectorXd                                     m_vecAverage;                       
    QSharedPointer<Eigen::SparseMatrix<float> >         m_pMatInterpolationMatrix;          
    bool                                                m_bIsLooping;                       
    bool                                                m_bStreamSmoothedData;              
    int                                                 m_iCurrentSample;                   
    int                                                 m_iAverageSamples;                  
    double                                              m_dSFreq;                           
    //=========================================================================================================
    struct VisualizationInfo {
        double                      dThresholdX;
        double                      dThresholdZ;
 
        Eigen::MatrixX4f            matOriginalVertColor;
        Eigen::MatrixX4f            matFinalVertColor;
 
        QString sColormapType;
        QRgb (*functionHandlerColorMap)(double v, const QString& sColorMap) = DISPLIB::ColorMap::valueToColor;
    } m_lVisualizationInfo;               
signals:
    //=========================================================================================================
    void newRtRawData(Eigen::VectorXd vecDataVector);
 
    //=========================================================================================================
    void newRtSmoothedData(const Eigen::MatrixX4f &matColorMatrix);
};
} // NAMESPACE
 
#endif //DISP3DLIB_RTSENSORDATAWORKER_H