fine_calibration.h

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#ifndef FINE_CALIBRATION_DSP_H
#define FINE_CALIBRATION_DSP_H
 
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// INCLUDES
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#include "dsp_global.h"
 
//=============================================================================================================
// EIGEN INCLUDES
//=============================================================================================================
 
#include <Eigen/Core>
 
//=============================================================================================================
// QT INCLUDES
//=============================================================================================================
 
#include <QString>
#include <QList>
 
//=============================================================================================================
// DEFINE NAMESPACE UTILSLIB
//=============================================================================================================
 
namespace UTILSLIB
{
 
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struct DSPSHARED_EXPORT FineCalEntry
{
    int chNumber = 0;                                         
    Eigen::Vector3d position{0, 0, 0};                        
    Eigen::Matrix3d orientation{Eigen::Matrix3d::Identity()}; 
    Eigen::VectorXd imbalance{Eigen::VectorXd::Ones(1)};      
};
 
//=============================================================================================================
class DSPSHARED_EXPORT FineCalibration
{
public:
    FineCalibration() = default;
 
    //=========================================================================================================
    static FineCalibration read(const QString& sPath);
 
    //=========================================================================================================
    bool write(const QString& sPath) const;
 
    //=========================================================================================================
    const QList<FineCalEntry>& entries() const
    {
        return m_entries;
    }
 
    //=========================================================================================================
    int size() const
    {
        return m_entries.size();
    }
 
    //=========================================================================================================
    bool isEmpty() const
    {
        return m_entries.isEmpty();
    }
 
    //=========================================================================================================
    bool findEntry(int chNumber, FineCalEntry& entry) const;
 
    //=========================================================================================================
    void addEntry(const FineCalEntry& entry)
    {
        m_entries.append(entry);
    }
 
    //=========================================================================================================
    Eigen::VectorXd gainVector() const;
 
    //=========================================================================================================
    Eigen::MatrixXd imbalanceMatrix() const;
 
private:
    QList<FineCalEntry> m_entries;
};
 
} // namespace UTILSLIB
 
#endif // FINE_CALIBRATION_DSP_H