icp.h

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#ifndef ICP_H
#define ICP_H
 
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// INCLUDES
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#include "rtprocessing_global.h"
 
//=============================================================================================================
// QT INCLUDES
//=============================================================================================================
 
#include <QSharedPointer>
 
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// EIGEN INCLUDES
//=============================================================================================================
 
#include <Eigen/Core>
 
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// FORWARD DECLARATIONS
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namespace FIFFLIB{
    class FiffCoordTrans;
}
 
namespace MNELIB{
    class MNEProjectToSurface;
}
 
//=============================================================================================================
// DEFINE NAMESPACE RTPROCESSINGLIB
//=============================================================================================================
 
namespace RTPROCESSINGLIB {
 
//=============================================================================================================
// NAMESPACE FORWARD DECLARATIONS
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const Eigen::VectorXf vecDefaultWeigths;
 
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RTPROCESINGSHARED_EXPORT bool performIcp(const QSharedPointer<MNELIB::MNEProjectToSurface> mneSurfacePoints,
                                         const Eigen::MatrixXf& matPointCloud,
                                         FIFFLIB::FiffCoordTrans& transFromTo,
                                         float& fRMSE,
                                         bool bScale = false,
                                         int iMaxIter = 20,
                                         float fTol = 0.001,
                                         const Eigen::VectorXf& vecWeitgths = vecDefaultWeigths);
 
//=========================================================================================================
 
RTPROCESINGSHARED_EXPORT bool fitMatchedPoints(const Eigen::MatrixXf& matSrcPoint,
                                               const Eigen::MatrixXf& matDstPoint,
                                               Eigen::Matrix4f& matTrans,
                                               float fScale = 1.0,
                                               bool bScale=false,
                                               const Eigen::VectorXf& vecWeitgths = vecDefaultWeigths);
 
//=========================================================================================================
 
RTPROCESINGSHARED_EXPORT bool discard3DPointOutliers(const QSharedPointer<MNELIB::MNEProjectToSurface> mneSurfacePoints,
                                                     const Eigen::MatrixXf& matPointCloud,
                                                     const FIFFLIB::FiffCoordTrans& transFromTo,
                                                     Eigen::VectorXi& vecTake,
                                                     Eigen::MatrixXf& matTakePoint,
                                                     float fMaxDist = 0.0);
 
//=============================================================================================================
// INLINE DEFINITIONS
//=============================================================================================================
 
} // namespace
 
#endif // ICP_H